弗洛伊德理论告诉我们，一个人自出生起，他的身体就有几个特殊的部位，如生殖器，对“性”的感受特别强。而幼儿在成长过程中，无意间，逐渐寻找到这几个区域，并通过刺激这些部位而带来快感。久而久之，他们会偏爱这些部位，使之成为性敏感区。
幼儿在身体的擦洗或沐浴，手对身体触碰、摩擦，大腿的闭和触碰等行为中，发现生殖区域有愉悦的感觉，并因此唤起幼儿想重复这种感觉的欲望。由于幼儿并没有真正的性欲，也不具备羞耻心理，他们为了满足自己的好奇心理，所以经常触碰让他们感到异样的地方，所以1岁左右的小孩，无论男女都会出现抚摸自己的生殖器官等所谓的手淫现象。他们并不介意自己光着身子，展示自己的生殖器，他们好奇地想看自己的阴部或者观察他人的生殖器。
随着幼儿的年龄不断的增长和认知能力的增强，到4~5岁的时候，幼儿开始发现了男孩女孩的性别区别，区分出性别的角色。男幼儿们曾想当然地认为每个人都跟他具有一样的生殖器，但在现实中，他们发现女幼儿却没有，当他们分清了男女的性别区别后，男幼儿会为拥有阴茎而自豪和得意，常常喜欢光着屁股和玩弄生殖器;而女幼儿则会非常羡慕男孩的阴茎，常常为自己没有那样的生殖器而感到自卑和羞涩。
这种幼儿的性心理具备自发性和好奇性两个特点。男孩用手抚摸阴茎，女孩用桌子边角或者其他物体触及阴蒂而产生快感，是一种自发现象。他们还常常喜欢观看和触摸其他同性或异性的生殖器，或像小朋友展示自己的生殖器，甚至进行性接触游戏，都是好奇心的指使，随着年龄的增长，他们对性的好奇和关心还会驱使他们不断提出，例如，人的出生、父母的关系等各种关于性的疑问。
